現(xiàn)階段各個領(lǐng)域已經(jīng)機(jī)構(gòu)復(fù)工復(fù)產(chǎn)，為了更好地協(xié)助暑假中發(fā)那科機(jī)器人等機(jī)器設(shè)備運(yùn)作終止的顧客迅速恢復(fù)生產(chǎn)，特共享發(fā)那科機(jī)器人修復(fù)應(yīng)用前有關(guān)的常見問題。發(fā)那科機(jī)器人在長期性斷開開關(guān)電源后，第一次開機(jī)應(yīng)用時要充足確認(rèn)當(dāng)場標(biāo)準(zhǔn)后再資金投入運(yùn)行，防止因?qū)嶋H操作不合理造成機(jī)器設(shè)備的常見故障。建議按下列引導(dǎo)開展實際操作。

1. 開機(jī)前確認(rèn)

1.1 5S清理過的當(dāng)場很有可能留出水跡，請查驗控制板外部環(huán)境和機(jī)器人本體是不是干躁，防止導(dǎo)致短路故障。

1.2 通電前測量控制箱的鍵入工作電壓是不是恰當(dāng)。R-30iA、R-30iB、R-30iB PLUS 的A/B柜三相380V的鍵入工作電壓，MATE控制箱則必須200V鍵入工作電壓，起伏范疇-15%~10%。

1.3 機(jī)械設(shè)備本體基座，電機(jī)和控制板TP電纜終端頭是不是擰緊需認(rèn)真仔細(xì)

1.4 若有標(biāo)準(zhǔn)氣壓部件，當(dāng)場需確認(rèn)

1.4.1 氣體三點模塊的狀況

· 確認(rèn)供貨工作壓力在0.49Mpa；

· 確認(rèn)焊接煙塵量，運(yùn)行氣壓系統(tǒng)查驗滴出量為1滴/10~20秒；

· 查驗氣體三點模塊的剩余油是不是在要求液位內(nèi)；

· 查驗連接頭，塑料軟管等是不是泄露，有常見故障時，扭緊連接頭，或是拆換構(gòu)件。

1.4.2 標(biāo)準(zhǔn)氣壓部件的狀況

· 確認(rèn)供貨工作壓力處在10kpa；

· 確認(rèn)漏點檢測器的色調(diào)是不是為深藍(lán)色。漏點檢測器的色調(diào)產(chǎn)生變化時，應(yīng)弄清原因并采用防范措施，與此同時拆換空氣干燥器。

2. 開機(jī)后確認(rèn)

2.1 外部設(shè)備查驗：確認(rèn)操作面板及外界系統(tǒng)軟件應(yīng)急終止、安全防護(hù)網(wǎng)、防護(hù)門等安全性數(shù)據(jù)信號是不是校準(zhǔn)一切正常。

2.2 示教器頁面中查詢報警信息內(nèi)容方式：

如不可以進(jìn)到機(jī)器人系統(tǒng)軟件或機(jī)器人產(chǎn)生無法自行處理的重特大常見故障報警時請聯(lián)系發(fā)那科機(jī)器人服務(wù)電話，我司會給與充足的服務(wù)支持。

2.3 長期關(guān)機(jī)非常容易造成的難題:主板電池斷電沒法進(jìn)系統(tǒng)軟件，本體充電電池斷電零位遺失。

· 主板電池斷電沒法進(jìn)系統(tǒng)軟件

（1）查驗方式

查詢示教器上是不是表明SYST-035 Low or No Battery Power on MAIN 報警，若有需精確測量主板電池的工作電壓，是不是小于3V？沒法進(jìn)系統(tǒng)軟件則觀查電腦主板的7段碼是不是表明“1”？

（2）修復(fù)方式

SYST-035報警可在開機(jī)情況下拆換主板電池，換電池的具體做法如下圖:

如沒法進(jìn)系統(tǒng)軟件需復(fù)位系統(tǒng)軟件實際操作，并導(dǎo)進(jìn)以前做的一般備份數(shù)據(jù)或是鏡像系統(tǒng)備份數(shù)據(jù)。若以前沒有備份數(shù)據(jù)，可試著導(dǎo)進(jìn)FRA儲存區(qū)的備份數(shù)據(jù)（這個是儲存卡預(yù)埋的一個關(guān)閉電源可維持的儲存區(qū)，用以儲放機(jī)器人的一鍵備份）。

· 本體充電電池斷電零位遺失

（1）查驗方式

查詢示教器上是不是表明SRVO-065 BLAL alarm或 SRVO-062 BZAL alarm報警，若有需精確測量本體充電電池的工作電壓，每個電池額定電流是1.5V，四個電池的總工作電壓為6V

（2）修復(fù)方式

1）SRVO-065 BLAL alarm：開機(jī)拆換本體基座處充電電池，部位如下圖所顯示

2）SRVO-062 BZAL alarm：之上流程換電池后需參考使用說明開展零點校準(zhǔn)

3. 運(yùn)作姿勢確認(rèn)

3.1 需確認(rèn)機(jī)器人是不是在原始休眠部位，及其較大 工作中范疇，保證沒有潛在性干預(yù)風(fēng)險；

3.2 需確認(rèn)當(dāng)場別的機(jī)器設(shè)備所在的部位，有沒有挪動很有可能，防止對機(jī)器人導(dǎo)致撞擊；

3.3 將控制箱的方式電源開關(guān)設(shè)定為T1低速檔擋位方式，斷點調(diào)試手動式程序執(zhí)行，保證定位點一切正常；

3.4 手動式運(yùn)作進(jìn)行后慢速度全自動實行生產(chǎn)制造程序流程，系統(tǒng)軟件連動，保證沒有產(chǎn)生撞擊和出現(xiàn)異常；

3.4 針對機(jī)器人當(dāng)場溫度較低，長期的關(guān)機(jī)后再度開機(jī)運(yùn)行時很可能會發(fā)生SRVO-050撞擊報警，提議先開展暖機(jī)運(yùn)行，再開展高速運(yùn)行。